舵机控制原理是什么
舵机,是指在自动驾驶仪中操纵飞机舵面(操纵面)转动的一种执行部件。分有:①电动舵机,由电动机、传动部件和离合器组成。接受自动驾驶仪的指令信号而工作,当人工驾驶飞机时,由于离合器保持脱开而传动部件不发生作用。②液压舵机,由液压作动器和旁通活门组成。当人工驾驶飞机时,旁通活门打开,由于作动器活塞两边的液压互相连通而不妨害人工操纵。此外,还有电动液压舵机,简称“电液舵机”。
舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定,选型时主要考虑扭矩大小。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机,也是一门不可轻忽的学问。
舵机控制原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:
0.5ms--------------0度;
1.0ms------------45度;
1.5ms------------90度;
2.0ms-----------135度;
2.5ms-----------180度;
舵机的追随特性
假设现在舵机稳定在A点,这时候CPU发出一个PWM信号,舵机全速由A点转向B点,在这个过程中需要一段时间,舵机才能运动到B点。
保持时间为Tw
当Tw≥△T时,舵机能够到达目标,并有剩余时间;
当Tw≤△T时,舵机不能到达目标;
理论上:当Tw=△T时,系统最连贯,而且舵机运动的最快。
实际过程中w不尽相同,连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。
当PWM信号以最小变化量即(1DIV=8us)依次变化时,舵机的分辨率最高,但是速度会减慢。
-
拿到银行授信意味着什么?
拿到银行授信意味着:为企业短期财务安排提供便利;满足企业基本融资需求,授信额度按贷款、信用证和保函等多种授信业务品种设定了单项的额度,基本覆盖了客户主要的融资需求;简化企业授信审批手续。银行授信是指商业银行向非金融机构客户直接提供的资金,或者对客户在有...
-
长阳不破形态什么意思?
长阳不破形态是指个股在下跌过程中,其股价没有跌破前方那根长阳线的情况,长阳线即为阳线实体在6%以上的k线。出现长阳不破形态代表个股上攻动力不减,股价后期可能会出现反弹的情况,投资者可以趁机买入一些,反之,如果股票经过长期上涨之后的回调,股价跌破前方的长阳线,...
-
一年和三年死期存款的区别是什么?
一年和三年死期存款的区别在于死期存款三年的存款利息会更加高,但相应地资金流动性也会比较差;死期存款一年期的存款资金流动性相对更强,但是存款利息也会相对较低。至于是选择一年死期存款还是三年死期存款,存款人可以通过自身情况判断,如果想要资金流动性强一点就...
-
退款已还至下月账单什么意思?
退款已还至下月账单是该笔订单已经确认收货了,交易额度已经计入账单中,那么退款的额度直接抵扣账单的还款金额。如果该笔订单还未确认收货,交易还未入账到账单中,仅仅是占用了花呗的额度,那么用户是不需要进行还款的。...